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L'histoire de la commune d'Ancelle n'a pourtant pas commencé à cet endroit de la plaine, mais un peu plus haut, à 5 kilomètres au Sud, sur le sommet du Mont Saint-Philippe, colline flanquée des ruines d'une tour (la Tour Philippe), sur les lieux de l'ancien village de Faudon, village aux origines millénaires, aujourd'hui disparu. Malgré quelques objets provenant de fouilles archéologiques menées sur des tumulus à la fin du XIXe siècle (bracelet de bronze, fibule, hache polie etc.. ), objets datant d'une période allant de 400 à 600 av J.C., on ne sait rien sur la date de fondation de cette communauté de Faudon, installée sur les hauteurs (une position qui lui servait peut-être de refuge), en bordure d'une voie romaine tracée en 52 Av J.C, passant par Chorges pour traverser après le Champsaur par le Mont Saint-Philippe, puis par Manse avant de rejoindre la plaine du Drac. On dit que Faudon fut fondée avant la ville de Gap, il y a donc plus de 2000 ans (Faudon signifierait en celte "montagne aux fayards". Dun = montagne et Faou = fayard). Mais cette origine n'a jamais été confirmée. Le nom d'Ancelle quant à lui, n'est connu que depuis 739 sous le nom d'Ancilla, signifiant en latin "servante", référence sans doute à une servante libre ou esclave chargée d'administrer ce territoire, possession au VIIIe siècle du patrice d'Abbon, l'un des plus gros propriétaires régionaux. Après la disparition du village (sans doute par un éboulement), la communauté de Faudon se déplaça d'abord au lieu-dit le château d'Ancelle vers le début du XIIIe siècle, lieu duquel la famille de Faudon continua à diriger en seigneur le mandement qui portait aussi son nom et ce avant de s'établir au XlVe siècle à Ancelle, son chef-lieu actuel, devenu le bourg le plus important du plateau. Seigneurs locaux jusqu'en 1513, les de Faudon cédèrent la terre d'Ancelle à plusieurs familles dont les Rambaud de Gap. Comme d'autres localités du Champsaur, Ancelle fut touchée par les thèses de la religion réformée (Jean-Jacques Farel, frère du réformateur Guillaume Farel avait épousé une nièce d'Antoine Rambaud, seigneur d'Ancelle), devenant une communauté presque totalement protestante à la fin du XVIe siècle. Après la révocation de l'Edit de Nantes, bon nombre de protestants d'Ancelle émigrèrent vers l'étranger (suisse ou Allemagne) et en 1720, huit familles huguenotes demeuraient encore au village. Aujourd'hui, Ancelle ne possède plus de patrimoine architectural né de ce riche passé historique. La tour Saint-Philippe, la plus ancienne résidence seigneuriale d'Ancelle, n'est maintenant que ruines sur la colline de Faudon, de même que le château d'Ancelle.
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